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喷涂机器人多选用5或6自由度关节式结构，机械臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵敏运动。较先进的喷漆机器人腕部选用柔性手腕，既可向各个方向曲折，又可滚动，其动作相似人的手腕，能方便地经过较小的孔伸入工件
