零零柒机器人：焊接机器人的结构

焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，选用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是进步焊接质量、降低成本、改进工作环境的重要手段。焊接机器人的机械本体首要由三个部分组成的，分别是环向行走组织、轴向摆动组织和径向弹性组织。

环向行走组织

环向行走组织是机器人完结周向运动的关键，是机器人完结全方位焊接的确保，它直接影响到机器人周向运动的平稳性、灵活性和可操控性。因而，合理设计出与机械本体相适应的环向行走组织是该课题研究的一个重要方面。本论文所设计的大直径管对接焊接机器人的环向行走组织首要组成有以下几个部分：

（1）轨道

目前国内管对接焊接机器人多选用卡具将机器人装置在铁箍构成的轨道上，这种轨道的装置和拆开困难繁琐，约束了大管径的管道焊接，然后不利于大直径管对接焊接技术发展。为了便利焊接机器人能现场完结大直径管对接焊接使命，使焊接管径的规模不受约束，本论文挑选柔性导轨（特制钢带）捆绑方法构成匍匐轨道，使焊接小车在轨道上完结环向行走运动，然后完结全方位焊接。

（2）行走组织

行走组织用以完结整个焊接本体环绕着管道做周向旋转运动，然后完结全方位焊接。本论文选用齿轮链条传动组织带动焊接小车绕管匍匐。在这里得留意机械本体的质量，如果机械本体的质量过大，就会有小车与管道的冲突度大于链条与钢带的冲突度，这会呈现链条在轨道上打滑，小车不移动的现象，后面临其着重分析。

（3）移动方法选取

焊接机器人移动方法首要有轮式、步行式和履带式三种

经过三种移动方法特色的比较，以及考虑到本论文所设计的管道焊接机器人要沿着轨道连续完结圆形管道焊接，这就要求移动组织简略、灵活、便于操控等。因而，这里挑选轮式移动方法。

（4）车轮选取

轮式移动机器人中的轮子首要有标准轮、小脚轮、瑞典轮和球形轮四种

选用焊接机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备。常规的焊接机器人切换器由以5部分组成。

1、机器人本体，一般是伺服电机驱动的6轴关节式操作机，它由驱动器、传动组织、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的使命是**地确保机械手末端（悍枪）所要求的方位、姿态和运动轨道。

2、机器人操控柜，它是机器人切换器的神经**,包括计算机硬件、软件和一些专用电路，负责处理机器人运作过程中的悉数信息和操控其悉数动作。

3、焊接电源切换器，包括焊接电源、专用焊枪等。

4、焊接传感器及切换器安全保护设施。

5、焊接工装夹具。机器人焊接